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由意外工伤、交通事故、频繁自然灾害等导致截肢患者人数日益增多,膝关节假肢辅助医疗设备的需求量呈日益增长趋势。目前国内假肢多为被动型假肢,截肢患者穿戴时间过长易产生疲劳感,且被动型假肢难以跟随正常腿运动,导致行走步态不正常,对肢体残疾端骨骼磨损较大。能够提供主动力矩并且可以跟随正常腿运动的高性能膝关节假肢一直以来是下肢截肢患者迫切希望得到的辅助医疗器具,所以开发一款可以协调正常腿运动,并且价格实惠高性能主动型膝关节假肢产品极为必要。针对这些情况,文中建立了人体下肢关节力矩模型,设计膝关节串联弹性驱动器