3-UPU并联机构以其特有的结构特点,具有运动性能好、稳定性强等优点在卫星多维隔振系统、并联机床等工业领域有着广泛的应用前景。本文对该机构进行了系统的理论研究后,采用软件仿真模拟的方式进行了理论验证与仿真研究。本文研究主要包括：对比了两类方法对机构自由度进行分析,根据本机型的几何特点,运用新的数值解法求得机构位置逆解和正解方程,并通过算例分析验证方程正确。在机构位置逆解方程的基础上求得机构的雅可比矩阵,进而对机构的奇异性做出理论分析,设计了机构的各项基本参数,并通过软件Pro/E与ADAMS对机构进行了运动学仿真,验证了奇异性的理论分析。通过机构位置逆解结合极坐标极限搜索法运用软件MATLAB求解其工作空间,得到了对应的三维图和二维投影图,并对机构的各种基本参数与工作空间大小的关系进行仿真研究。将机构刚度研究分为动刚度和静刚度。通过软件Workbench对其进行动刚度分析,通过分析其前三阶振型,得到机构整体在受到变外载荷时发生共振的频率和最大变形。通过求得的并联机构刚度矩阵以及Hessian矩阵在理论上得到机构静刚度分布。最后,通过软件Workbench对机构的三种典型位姿进行了静刚度模拟仿真求解,结果符合理论分析。