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车辆在行驶过程中,总是会遇到诸多极限工况,如高速紧急变道和急转弯等,此时车辆易出现滑移等危险。当车辆出现滑移等危险时,代价往往是沉重的。对于营运货车来说,代价将更为惨烈。电子稳定性控制系统(ESC)的出现成功降低了侧滑等现象的出现几率,成功提高了车辆的操作稳定性。为提高我国营运货车自身主动安全性能,交通部牵头组织《营运货车安全技术条件》标准的研究与制定,电子稳定性控制系统又是本标准的强制安装的系统。因此,本文以JT/T 1178《营运货车安全技术条件》标准的制定为契机,通过研究商用车电子稳定系统控制策略,旨在为ESC系统在营运货车的推广应用提供理论基础。本文首先通过对ESC系统的研究,确定了以横摆角速度与质心侧偏角为控制变量,基于模糊PID控制方法的控制策略。基于对试验样车的动力学分析,得到其运动微分方程;并以此为基础建立了Simulink整车2DOF线性参考模型,并对控制变量的稳态值进行确定;并基于TruckSim建立了复杂的非线性整车模型。以某二轴货车为试验样车,搭建了整车性能测试系统,记录了车辆在蛇行试验过程中的侧向加速度数据;并以试验数据为基础,对Simulink参考模型和TruckSim整车动力学模型准确性进行验证并加以完善。基于模糊PID控制算法设计电子稳定控制系统双层控制器。上层控制器中的横摆角速度控制器以横摆角速度的实际值和期望值的偏差为输入,质心侧偏角控制器以质心侧偏角的实际值和期望值的偏差为输入。横摆角速度模糊PID控制器和质心侧偏角模糊PID控制器输出的横摆力矩,经加权模块计算得出附加横摆力矩。下层控制器主要为基于MATLAB/Simulink建立制动力分配控制器和基于MATLAB/Statefolw进行制动车轮选择控制器,将附加横摆力矩转化为单轮制动力。基于MATLAB/Simulink与TruckSim搭建联合仿真平台,进行角阶跃响应试验、双移线试验和Fishhook试验,仿真结果表明,基于商用车搭建的模糊PID双层控制器,成功提高了车辆的操纵稳定性。