论文部分内容阅读
开架式水下ROV稳定悬停与轨迹跟踪控制方法研究
【摘 要】
：
随着ROV在多种复杂环境下的广泛运用,为了满足实际的工作需要,这就对ROV的稳定悬停、轨迹跟踪等控制性能提出了更高的要求。本论文研究内容来源于中石油水下检测维护机器人系统开发关键技术研究项目,所设计的ROV将用于导管架检测,通过在特定海况下分析PID控制器、模糊控制器以及模糊PID控制器的控制性能,得出各控制器对稳定悬停和轨迹跟踪的控制影响,为ROV工程实践时对控制方法的选择提供参考依据。通过分析
【出 处】
：
东北石油大学
【发表日期】
：
2020年01期
其他文献
东南亚地区的贫困问题一直较为突出,阻滞了各国乃至东盟的可持续发展进程。因长期存在殖民历史且较晚出现领土和主权的观念,东南亚地区的民族国家建构水平不一。由于部分国家建构水平较低,区域内的整体经济发展水平及城市化水平不高。尤其是地处湄公河流域的中南半岛国家,社会和经济发展水平显著落后。其中,柬埔寨、老挝和缅甸现已被联合国认定为世界上最不发达的国家,而越南、泰国的城乡地区发展不平衡并仍存在着较大基数的贫
学位