【摘 要】
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计算机网络技术的发展推动着机器人技术前进,遥操作机器人就是两种技术结合的产物.如果说机器人可以代替人手的话,那么,遥操作机器人就延长了这只手的作用范围--操作者可以在
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计算机网络技术的发展推动着机器人技术前进,遥操作机器人就是两种技术结合的产物.如果说机器人可以代替人手的话,那么,遥操作机器人就延长了这只手的作用范围--操作者可以在远端实施作业,这种人——机(机器人)可分离的特性使其在危险环境或人无法到达的环境下的作业应用上有独特优势.近年来遥操作机器人技术正成为机器人领域新的研究热点.该文在构建遥操作系统的基础上,对遥操作相关问题特别是视觉在遥操作中的应用问题进行了积极的探索.其主要关注以下一些问题: 遥操作系统平台的构建:完成遥操作系统平台的软硬件结构设计,并对遥操作的各种软件组织方式进行了分析和比较. 遥操作系统的控制:实现了可实时改变控制策略的遥操作机器人控制,并在系统中对人工参与的时机和方式等问题进行了探讨. 将视觉引入机器人系统:介绍了视觉理论框架,并分析了视觉在机器人系统中的应用方式问题. 视觉引导下的遥操作精密装配:以实际作业为背景,介绍基于视觉伺服思想的精密装配的实现过程. 立体视觉及初步应用:介绍立体视觉理论以及其在遥操作系统中的初步应用问题. 动态环境下的遥操作机器人系统:根据已有研究基础,设想了一个将基于事件理论与视觉伺服方法结合的动态环境下遥操作机器人作业系统框架.该文从实际系统及作业出发,通过对上述问题的讨论,既是对已有研究的总结,也力求对遥操作的后续相关研究提供有益参考.
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