汽车电子稳定性控制(ESC)作为一项主动安全技术,能够主动抑制汽车的过度转向或不足转向趋势,全面提高汽车行驶时的操纵稳定性和安全性。本文结合国家863计划项目“电子稳定系统(ESP)集成开发及电动转向系统(EPS)一体化控制技术”,以提高稳定性控制系统自主开发能力为目标,以某国产A0级轿车为研究对象,就稳定性控制的系统建模、质心侧偏角估计、控制策略研究、试验平台建设、实车试验等方面开展研究。首先,论文建立了用于稳定性控制仿真研究的九自由度非线性车辆动力学模型。其次,以车辆侧向动力学为基础,分析了横摆角速度和质心侧偏角对于车辆稳定性的表征关系。针对质心侧偏角难以直接测量的问题,提出了基于扩展卡尔曼滤波的质心侧偏角估计方法。采用分层模块化思想设计了稳定性控制策略的总体结构以及各子模块的算法,通过多种工况的仿真试验对控制策略的有效性进行验证。最后建立了稳定性控制系统车载试验平台,为稳定性控制系统开发和试验研究提供了试验条件。本文的研究为进行稳定性控制系统的自主开发提供了重要基础。