近年来无人机的研制在世界范围内蓬勃发展,世界各国都在大力发展各种用途的无人飞行器;因为无人机具有许多载人机无可比拟的优点,能出色完成许多载人机难以胜任的任务,但同时也存在许多问题需要解决;其关键的技术之一就是无人机完成任务后的安全着陆回收问题,精确的控制律设计对无人机的安全自动着陆必不可少。本文首先建立了无人机六自由度非线性数学模型,并详细分析了其动力学特性和动态响应曲线:随后根据无人机的对象特性和着陆系统的总体结构,提出了着陆阶段的品质和性能要求,同时详尽设计了无人机自动着陆过程的下滑轨迹。然后,针对经典PID控制方法所设计的控制律响应速度慢、振荡等现象,提出了一种基于切换输出比例因子的自调整模糊控制方法,设计了自动着陆的控制律:仿真结果表明,该方法有效地实现了轨迹跟踪控制,具有良好的动态和静态性能;并通过加入随机干扰,验证了所设计系统的鲁棒稳定性。最后,分析了无人机在着陆过程中的各种随机干扰、非线性和其它不确定项,并针对不确定外部干扰和白噪声干扰设计了H_∞和H₂线性状态反馈控制器,使系统保持鲁棒稳定;在两种干扰同时存在的条件下,采用混合H₂/H_∞鲁棒控制,无人机仍能满足自动着陆的各项性能指标。