随着科技不断创新发展,在重复度高的工作和危险环境下使用智能体代替人工的现象已经越来越普遍。面对日益复杂的现代工业需求,对智能体的控制需求也越来越高,单个智能体已经不足以完成一些复杂任务。因此,研究者们将多个智能体结合起来,通过控制多智能体协同作业来实现工业需求。智能体应用对象一般为非线性系统,作为经典的非线性系统,拉格朗日系统在现实应用广泛而深受关注。其中,机械臂系统作为拉格朗日系统最普遍的实际应用,能够满足很多工业需求,多机械臂共同作业的需求更加具有实际意义,因此关于多机械臂系统一致性问题的研究具有重要的现实意义。本课题研究多机械臂系统一致性问题,取得了如下主要成果。首先,根据机械臂系统的基本组成部分,介绍其运动特性、工作原理以及精确建模所面临的问题。然后对Lagrange系统进行动力学分析,在此基础上采用欧拉-拉格朗日法对多机械臂系统的数学建模过程进行详细推导,并分析了关于机械臂系统动力学模型的一般特性。其次,基于反步法研究多机械臂系统跟踪控制问题。考虑无向通信拓扑,系统含有一个领导者的情况下,针对多机械臂系统,基于机械臂系统的数学模型定义系统误差,并将其作为新的系统变量。采用反步法设计控制律,理论证明当领导者满足一定条件的情况下,系统误差趋于零点,实现分布式跟踪控制。通过仿真,验证结果的有效性。最后,基于分布式滑模控制方法研究多机械臂系统一致性问题。考虑无向通信拓扑,系统不含领导者的情况下,针对多机械臂系统,采用分布式滑模控制,设计一种基于齐次性的分布式滑模面,使系统状态在滑模面上时能够在有限时间内达到原点。进一步设计滑模控制器,使得任意初始状态的机械臂可以在有限时间内到达设计的滑模面。采用的分布式滑模控制可以消除奇异性问题的影响,削弱抖振的影响。通过仿真验证了结果的正确性。