在小麦加工的过程中需要对小麦进行着水,为了让水分向小麦的内部渗透以使小麦的各部分水分重新调整,进而提高小麦的出粉质量和出粉率,因此需要在润麦仓内进行润麦处理。润麦仓长期处于一个潮湿的环境下,润麦仓内四角、出料口、壁面上残留的小麦及灰尘会出现霉变的危险,霉变的小麦及灰尘会降低面粉质量,所以要对润麦仓进行定期的清扫处理。传统的人工清扫方式,劳动量大、工作环境恶劣,且具有一定的危险性,因此需要设计研究一种能够在润麦仓内进行清扫作业的清扫爬壁机器人来代替传统的人工清扫。综述了国内外相关机器人的发展现状和趋势,针对钢板结构的润麦仓内部清扫环境,设计出具有壁面过渡能力的磁吸附轮式清扫爬壁机器人来代替传统的人工清扫作业,从而降低工人劳动强度,实现清扫的自动化。主要研究内容包括:壁面过渡机构、清扫机构、磁吸附单元、本体结构的设计;清扫机器人在不同工况下的力学分析;磁吸附单元的吸附力仿真分析;运动学和动力学建模分析等。分析爬壁机器人各种不同的吸附方式、运动方式、驱动方式等,采用永磁吸附单元来实现吸附功能;通过设计出一种丝杠螺母兼曲柄滑块变形后的一种新型机构来实现清扫机器人的壁面过渡;选用运动灵活的同侧双电机的四驱轮式运动方式;采用滚刷进行清扫作业。针对清扫机器人在不同工况下吸附于润麦仓的不同壁面,可能发生翻转、滑转、下滑、脱离壁面等危险工况的问题,为保证清扫机器人的安全作业,对以上各工况进行力学模型的分析计算,确定清扫机器人所需的的安全吸附力值。为设计出满足安全吸附力的磁吸附单元,通过软件对各磁吸附单元进行仿真分析,得到磁吸附力与磁吸附单元结构参数的变化关系,进而设计出满足使用要求的吸附单元。建立清扫机器人进行运动学和动力学模型,分析磁吸附单元提供的磁吸附力对清扫机器人的运动附着性能的影响,验证设计的磁吸附单元能够保证机器人在不同工况下的安全吸附、良好的运动学和力学性能。