论文部分内容阅读
随着社会的日益发展和科学技术的不断提高，人们对汽车的安全性能提出了更高的要求，汽车主动安全技术将成为未来汽车的研发重点。汽车的制动性能对于汽车安全行驶有着重要的影响，防抱死制动系统(ABS)对于提高汽车制动时的安全性，降低事故风险有着重要的意义。目前传统ABS多采用逻辑门限控制方法，而结合车辆动力学的最佳ABS控制系统应是以控制车轮滑移率为目标。线控制动(BBW)系统采用模块化的结构，制动响应时间短，为优化ABS的功能提供了条件。本文在参考国内外文献的基础上，对基于滑移率的车辆线控制动系统ABS功能的关键技术及实现方法进行了研究。主要有以下几个方面的内容：1．分析了车辆线控制动系统的主要结构及工作原理，并建立了其主要功能模块的数学模型。2．为尽快地消除车辆制动时的制动间隙，设计了电流闭环控制系统，对消除制动间隙的过程进行了仿真研究，并整定出控制器各环节的参数。仿真结果表明，所设计的控制器能够满足控制任务要求。3．设计了基于Kiencke函数轮胎模型和带遗忘因子递推最小二乘方法的最佳滑移率在线辨识系统，辨识结果表明系统具有良好的辨识精度，为实现基于滑移率的车辆线控制动系统ABS功能的最优控制提供了基础。4．设计了基于滑移率的线控制动系统的滑模控制器，并采用固定边界层的方法来抑制滑模控制的抖振现象。同时，为进一步削弱系统的抖振和提高控制器的控制性能，设计了基于滑移率的线控制动系统的模糊滑模控制器。与滑模控制器相比，仿真验证了模糊滑模控制器具有更优越的控制性能，并对基于固定滑移率和最佳滑移率的车辆线控制动系统的制动性能进行了比较。