仿人机器人的研究经历了几十年的发展在稳定行走方面已取得了不错的成果,但在一个具体的环境中实现复杂灵活的运动仍然是机器人功能上的一个弱点,因此仍是当下仿人机器人研究中的一个热点。本文首先回顾了世界范围内仿人机器人研制水平的现状,并总结了在运动规划和控制领域已取得的诸多成果；然后在此基础上,依托“仿人机器人感知与控制高性能单元与系统”的项目和仿人机器人平台,研究仿人机器人运动控制和在线落脚点调整的问题。主要研究成果包括：1、提出了一种满足速度加速度饱和约束下时间最优控制的方法。将机器人看成一个质点后讨论其在平面上的位置转移问题,通过设计速度加速度饱和的最优控制率来得到时间最优的轨迹,最后通过变化可以得到一条机器人参考落脚点的轨迹。2、提出了一种跟踪给定落脚点并在线调整落脚点和运动状态的控制算法。根据给定的参考落脚点轨迹,结合机器人的身体状态分析出机器人落脚点、ZMP、质心状态同时调整的策略,并最终通过预观控制器实现质心轨迹的生成。3、设计并实现了机器人综合运动控制的软件系统。将机器人运动控制的实现和监控系统、智能决策系统结合在一起,提供了一种完整的控制机器人运动的解决方案,并在两个平台上实现应用。