随着我国经济的飞跃发展,货物流通量日益增大,铁路货车运输占货物运输的绝大部分。铁路货车车体底架的中梁是车辆承载的主要部件,也是车辆在运输过程中承受牵引力的主要部件,中梁的质量直接影响到货车的使用性能和行车安全。但是,靠工人按照图纸计算、人工划线,手动切割的中梁,切割质量较差、切割精度较低且工作环境恶劣；采用PLC控制的半自动化中梁切割机,不能补偿中梁平直度和挠度的不同造成的偏差,工作效率低。根据上述背景,研发基于机器人的中梁切割机。本文根据实际生产的条件和生产效率的要求,设计了双机器人系统的中梁切割机。结合中梁外形参数和切割要求,设计了中梁切割机的控制系统,具体工作如下：采用三菱FX3U型PLC选择机器人的切割程序,控制中梁定位胎架的气缸动作以及采集机器人的状态信号；编写机器入低压寻点传感器寻点过程与点火切割程序,实现对中梁挠度和定位精度的偏差量补偿；编写自动切割过程中PLC驱动机器人台车伺服电机与机器人协同工作的程序,增加了机器人的实际工作范围。通过对试验中梁工件的自动切割表明,中梁切割机操作简单、人机交互友好,机器人切割过程运行平稳、精确,切割质量好,满足中梁实际生产的质量和效率要求,能实现中梁的柔性化生产。