随着科技的发展人们对智能化的诉求越来越高,飞速发展的人工智能技术在生活生产中发挥着越来越重要的作用,其中多智能体技术更是广受青睐。如今,多AGV(Automated Guided Vehicle)协调控制系统已广泛运用于智能搬运中,为了满足日益多样化的工作环境和工作任务,优化系统运行性能是现今高标准生产作业的重中之重。为此,本文主要解决了路径规划,系统的一致性控制和协作搬运过程中性能优化的问题。首先,在解决路径规划问题中,通过对单体AGV路径冗余点的简化及对路径点的筛选合并,在确保与障碍物距离安全前提下,尽量缩短AGV路径路程,即变化总量少,以及减少AGV姿态变化次数,即变化率少,经评估函数计算能够验证改进后算法规划的路径更快速稳定。其次,基于固定拓扑结构对一阶智能体快速一致性问题进行了讨论,提出了一种一致性控制算法,通过频域中的分析方法,推导证明了该控制器最终能够趋近一致的充分和必要条件,并且证明了其改进后的控制器可以更快速的收敛。最后,采用确定旋转点的方法来解决协作搬运问题。在搬运杆状物体绕过障碍物时采用定点旋转的方法,缩短每个机器人的路径路程,得出位姿改变量更少路径,实验结果表明,改进后的算法可使多机器人系统运动路径更平滑,位姿改变量更少,搬运目标物体过程中更稳定。