随着劳动力成本的上升和技术水平的提高,物流仓储行业的自动化程度正不断提高。作为仓库物流的核心设备,自动导航车(automated guided vehicle,简称AGV)的应用范围和技术水平得到了迅猛的发展,并在提高运输效率、缩短生产周期和节约成本等多方面起到了显著的作用。本文结合当前热点,介绍了AGV仓库物流系统的研究现状,探讨了该系统的相关设计原理,在此基础上,设计了基于嵌入式控制系统的AGV单机,并建立了多AGV通信,旨在实现完整的混合式自动导航AGV管理系统。主要研究内容包含四部分：1、混合导航AGV系统的框架设计；2、磁导航AGV的整机设计和导航实现；3、基于QR码(即快速响应二维码,quick response code)的视觉定位实现；4、多AGV的通信系统搭建。首先,本文提出了一种基于可切换磁导航和视觉导航的AGV系统框架,使用视觉导航进行站点识别,而在干道上使用磁条导航,并确定了该系统的主要技术。然后是磁导航AGV的整机设计。开发了嵌入式AGV主控板,与多传感器配合形成了完整的AGV硬件控制系统；使用增量式PID算法进行运动控制,形成了具有磁条寻迹,自主避障,无线遥控功能的磁导航AGV单机；制定了路径铺设规则和地图表示方式,使用路由算法进行路径规划,实现了AGV的自主导航。接着,针对电商仓库的实际情景,开发了基于二维码栅格地图的视觉定位功能。在视觉导航系统框架下,自主开发了二维码的高速扫描仪,对AGV进行离散定位；结合惯性导航信息和离散坐标信息,对AGV的位置进行连续跟踪；使用视觉信息进行精确定位,实现AGV的准确停靠,旋转功能。另外,从路径规划和AGV状态监控的需求出发,确定AGV单机与服务器的通讯内容和格式；搭建基于web框架的服务器,实现AGV的注册和信息存储功能；编写AGV客户端程序,实现与服务器的通信。最后,本文总结了当前研究的成果和创新点,并提出了存在的不足,以作为后续研究工作的重点。