随着物流业的发展壮大,物流的自动化程度逐渐提高,而科技的进步,也为物流业的发展提供强有力的支持。物流业朝着快速、经济、便捷、安全等方向发展。如何快速、高效、经济的完成物品分类、运输以及仓储是物流调度的关键。而调度策略将是整个调度的灵魂。国内外学者对AGV系统路径规划多有研究,本文在现有的研究基础上对AGV群的最优路径规划及其调节、避障等策略进行研究,并针对其不足之处进行改进。本文采用改进后的两阶段控制法对AGV行走路径和运动状态进行规划。首先针对影响调度效率的因素采取相应措施,对传统码头布局进行优化,增加并细化功能区,选择双向车道,建立坐标系,确立环境模型并建立环境电子地图。然后通过两阶段控制法进行规划。第一阶段为离线规划阶段,规划AGV的行走路线,用带适度函数的布谷鸟算法逐个规划并找出每个AGV小车的最优路径。第二阶段为在线规划阶段,规划AGV的运动状态,先找出路径之间的共用节点,再通过计算、更新各个AGV分别到达这些节点的时间窗,通过比较冲突节点所对应的时间窗是否存在交集,以此为依据检测各个路径之间是否相互冲突。然后采用交通规则法、优先级法、以及改进的速度调节法相结合的策略对AGV运动状态进行调控,保证无障碍运行。同时,在线监控各个AGV的运行状态,当现实中AGV运行与规划中不符时,重新规划运动状态。当AGV顺利到达目标节点后,将删除该AGV与所有节点关系,然后等待接受新的任务。采用C#与Matlab混合编写基于时间窗的多物流设备调度软件,模拟了多AGV调度作业,控制并监控整个调度过程。通过物流设备调度软件对多任务AGV调度作业进行模拟仿真试验。为各个AGV规划出相应的最优路径,并且经过冲突调节后各个AGV可以有序通过冲突节点,实现无障碍运行。为了验证其优劣性,又利用停车调节法对上述任务中的路径冲突进行调节,结果显示利用新的调节策略可以更快的完成调度作业。经过多次实验后证明了新的调度策略确实可以成功的完成多AGV的调度作业,不但可以规划出符合要求的最适路径,并对其进行冲突调节,而且它在调节冲突的过程中可以避免传统调节方法所导致的问题,大大提高了整个调度的运行效率,具有很高的实用性。