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本文仿照人类利用双目线索感知距离的方法，实现对三维空间目标的定位，运用二个或多个摄像机对同一景物从不同位置成像，进而从视差中恢复距离；从实践的角度对立体视觉在番茄收获过程中的可行性进行了研究，并用Visual C++6.0开发环境进行编程。 根据农业图像的特点和农业图像的噪声类型，选择中值滤波预处理算法来改善图像的质量；对比各种目标分割方法，采用能够反映色彩分布的二维直方图实现从图像中分割番茄；采用面积匹配来实现特征点的配准；运用体视成像原理，从两幅二维图像中恢复目标的三维坐标。 本文提出了一种简单实用的摄像机标定方法，得到了摄像机的内部参数，建立起图像坐标系和世界坐标系之间的关系，计算出目标的视差；通过大量的实验数据，得出误差较小的两摄像头之间的距离d=200mm，物体与摄像头之间的最佳距离Z=250mm～450mm，在此范围内可将误差控制在16mm以内；推导出了计算空间目标坐标（X，Y，Z）的表达式如下： X=d.[(x_l+x_r)/2].[1/(x_l-x_r)] Y=d.[(y_l+y_r)/2].[1/(x_l-x_r)] Z=[(d·f)/(x_l-x_r)]式中：d——两摄像头之间的距离； f——摄像头的焦距； x_l，x_r——特征点在两架摄像机的成像坐标系中像点横坐标； y_l，y_r——特征点在两架摄像机的成像坐标系中像点纵坐标； x_l-x_r——目标成像的视差；