在加工制造行业日益发展的今天，越来越多的高精度、复杂加工出现在人们面前，特别是对于复杂曲面的加工对加工机床的要求更高。传统的串联机床由几级的悬臂部件铰接而实现最终的加工要求，但由于铰接的间隙与悬臂的变形的原因不能获得较高的结构刚度，而且误差会累积到执行端，严重的影响了加工的精度。而近年发展起来的并联机构正适应了这一需要，并联机构具有刚度高、承载能力强、结构紧凑的特点，与传统的机构形成了很好的互补，但并联机构连杆的变形及系统的振动仍是影响精度的主要原因。随着计算机技术的发展，特别是仿真技术的发展，现代机械产品的开发优化越来越依赖于计算机，本文运用ADAMS虚拟样机技术，以并联机床为例进行了简化机构模型的刚柔耦合建模和振动分析。通过对模型的振动分析得出对模型执行端影响较大的方面，并对模型结构进行改进，从而达到减小振动提高精度的目的。本文通过三维建模软件UG对并联机构的简化模型进行建立，根据实际的连接关系，将其装配成一个完整的传动系统。通过数据传递，将建立的装配模型导入到ADAMS中，建立传动装置各部件之间的运动约束关系，完成仿真的前期处理工作。然后通过对关键变形部件进行柔性体划分，对相应的刚性体予以替换，实现刚柔耦合模型的建立。通过仿真得到了各种条件下的振动模态，即固有频率、振型等特性，并针对不同的振动类型分别进行强迫振动分析，研究了各种振动的强迫振动响应特性。在建立完成多柔体仿真模型的基础上，通过对动平台添加刚度适当的柔索弹簧阻尼机构，对运动机构进行优化处理。在对优化后的模型进行相同的激振输入做振动分析，比较优化前与优化后振动响应情况的变化，分析优化前后机构的特性变化，为以后的物理模型的建立提供依据。这对并联机床在以上领域的理论与实际研究都具有重要意义。