随着科学技术的进步,微小型多旋翼无人机技术已经日渐成熟,其应用的领域也越来越广泛,随之对轨迹规划的要求也不断的提高。无人机的轨迹规划是指在满足无人机性能指标和特定的约束条件下,寻找一条从起始点到目标点的最优或者次优的飞行轨迹,它是无人机实现自主巡航的重要组成部分。蚁群算法、随机搜索法等传统的轨迹规划算法没有考虑轨迹的运动学约束,而无人机飞行时需要在每一点上都有可飞行的轨迹。针对传统轨迹规划算法的缺陷,以及充分利用旋翼机可悬停和向各个方向机动的优势,并考虑其机载运算能力相对较弱的因素,论文提出一种全新的基于Sigmoid函数的多个路径点间的轨迹规划算法,同时设计了两种航向角的调整策略。该算法采用圆滑可导的Sigmoid函数作为位置函数,在规划出任意两个路径点间的状态轨迹的同时保证了光滑可导的速度轨迹函数。同时将广泛应用于机器人轨迹规划的Dubins轨迹规划算法,用于小型四旋翼无人机,并对其三维多点任务巡航问题进行了详细描述。最后论文给出了采用典型的小型四旋翼无人机动态模型和控制算法,对两种算法规划的飞行轨迹分别进行跟踪飞行的仿真,结果证实了两种算法的可行性、有效性和实时性。