医药注射剂是当今临床医疗必不可少的药剂,注射治疗已经成为最常见的治疗方法之一,药液中会出现一些微小可见异物,这些异物一旦进入人体血液循环,将威胁患者生命安全。各国要求药剂出厂前要逐瓶进行异物检测,剔除不合格产品,目前的单目视觉检测方案,虽然能够满足小容量药剂的一些检测要求,但不能有效的将异物从成像干扰中区分开,而且也不能充分满足大容量药剂产品的检测需求。因此,研究改进药液可见异物视觉检测技术有重要意义,本文在单目机器视觉方案的基础上,研究了双目机器视觉可见异物检测技术：介绍了注射剂生产行业的背景,列举了主流设备生产制造厂商以及它们的独家技术,对比国内外注射剂异物检测研发现状,并根据调试经验有针对性的提出了现有设备存在的问题和技术难点,明确了研究检测对象,并且详细阐述了研究思路。为了搭建单工位双目视觉检测试验平台,本研究从人工灯检方法入手,了解研究其检测装置、检查方法以及检测标准,根据人工灯检法的要求,对异物以及干扰成像进行了实验,定性地分析了成像特征。阐述了双目视觉技术中的对极几何的基本原理,建立了成像模型,给出了器件选型的关键参数,搭建了双目视觉微弱异物单工位检测试验平台。设计了一种双目异物检测算法,根据采集到图像的特点,制定了“评估—滤波—定位”的快速图像预处理流程；为克服机械抖动干扰,提高运动目标提取效率,提取图像中的角点特征并进行了特征描述,利用角点信息实现序列图像快速配准；为了解决计算深度信息计算量大难以实时应用的问题,本文仅对纹理信息少的差分图后图像进行立体匹配,保证了算法应用的实时性；结合深度信息以及提取到的运动目标特征,将异物与干扰进行区分,完成检测过程。最后设计研制了一种双目视觉在线微弱异物检测方案,概述了目前普遍使用的“旋转—刹车—采集处理”异物检测的系统结构以及运行原理,根据相关规章制度以及生产技术指标,考虑到设备平稳运行是保障图像采集质量的重要基础,重新设计了跟踪采集系统的控制曲线,计算关键参数并完成成像器件选型与安装设计。