本文对一种3-RRRU并联机器人的运动学控制问题进行了研究,文中主要涉及的内容有:首先利用D-H矩阵法和几何向量法分别建立了3-RRRU并联机器人的运动学方程,得出了各个支链最多具有四组位置反解、整个机构最多具有六十四组位置反解的结论,并对速度反解进行了分析。其次,对一种8轴PMAC-PC运动控制卡和DPRAM卡的硬件结构进行了分析,说明了各个硬件单元的功能,分析了它们与主机之间总线通讯方式,并对DPRAM与PMAC-PC之间的运行机理进行了讨论。再次,分别构造了操作空间和关节空间上的插补算法,并将指数加减速算法应用到前加减速处理中,在此基础之上提出了四种轨迹段光滑转接模型。最后,基于“IPC+可编程多轴运动控制器”的硬件平台和Windows 2000操作系统的软件平台来构建并联机器人的运动控制系统,建立了二者之间的实时信息交换机制,并将系统的各项任务划分成各个功能模块,再利用多任务调度机制来实现3-RRRU并联机器人基本的运动控制功能。