随着我国载人航天事业的发展，航天器对接技术的研究成为了重要的研究课题之一，其中对接过程中的接触碰撞动力学分析是需要首先解决的关键问题。本文针对我国正在研制的内翻周边式对接机构，对航天器对接过程中的接触碰撞问题进行了建模和仿真分析。 本文采用虚功率原理建立了对接动力学方程，并在此基础上分析了对接过程中的接触碰撞动力学问题。利用空间点投影不变原理建立了接触点计算的几何计算模型、并对计算出的接触点进行了筛选，建立了模块化的筛选模型；在接触点筛选的基础上，对每个接触点的滑移速度建立了求解模型并建立了每种接触类型的几何约束方程和滑移约束方程，运用约束正交补方法把变维数的对接动力学方程组转换为定维空间内的微分方程组。文章根据建立的对接过程动力学模型，编写了对接过程的仿真程序。通过对大量不同工况下的对接过程进行仿真，验证了所建模型的可行性。