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作为推动国民经济发展的重要基础设备,起重机在国家的经济建设中正发挥着越来越重要的作用。由于工作环境复杂,多台起重机并行作业时可能会发生碰撞事故,造成巨大损失,所以保证起重机安全运行意义重大。目前起重机上安装了采用激光、红外线和超声波等技术的防碰撞装置来避免碰撞事故,但激光、红外线和超声波容易受到天气、障碍物等的影响。针对上述问题,本文通过对港口码头起重机工作情况的分析,开发了基于空间姿态的起重机群防碰撞系统,主要做了以下工作：首先,根据起重机的结构特点建立了其简化模型,分析了起重机群在工作过