随着科技的发展,智能移动机器人的需求越来越大,而目前智能移动机器人核心的自定位技术却无法满足日益增长的市场需求。通过多传感器信息采集与融合技术尝试解决移动机器人自定位技术难点。本课题以此为研究背景,以搭建的四轮智能移动机器人平台为基础,对移动机器人的自定位技术进行研究。论文首先对四轮移动机器人的运动模型进行分析研究,并详细阐述了自定位控制系统的总体方案,包括硬件平台的设计、软件设计和自定位算法的设计。其中硬件设计有陀螺仪、摄像头、激光雷达、霍尔传感器、转向舵机、直流无刷电机和电子调速器、无线数数据传输模块。软件设计包括下位机与上位机:下位机由各传感器模块数据采集、运动控制以及无线数传的软件组成,上位机由对移动机器人的自定位过程单工监测的软件组成。在设计的软硬件平台的基础上,搭建以STM32F103VET6微处理器为控制核心的四轮移动机器人自定位平台,通过采集多传感器的信息并进行数据融合,实现智能移动机器人的在室内未知环境的自定位。最后论文对自定位系统的硬件平台进行调试,应用本文提出的自定位算法,将整个自定位过程中的数据传输至上位机,得到运动轨迹以及门窗等定位特征信息。通过对机器人自身参考系下的局部坐标分析和整个室内全局环境的分析,验证了平台和算法的有效性,实现了自定位的初级目标。