当前，制约我国粉末冶金添加剂产品生产快速发展的主要原因是自动化生产及检测设备的缺乏。压机在对产品进行压制时采用容积法称重，由于容积没有实时调节，造成产品的质量差异很大，因此需要对产品进行称重和分拣。然而，现在我国在冶金行业的添加剂的包装还是采用人工称重包装。该方法劳动强度大、工作效率低，对于企业大规模生产、提高劳动生产率己成为一种瓶颈或制约。鉴于该原因本课题研发了一种具有压机容积调节功能的称重分拣机器人系统。 本课题研究的分拣机器人系统主要应用于粉末冶金添加剂包装生产线，能够实现冶金用添加剂块料产品的称重，搬运，分拣成组及产品输出等过程的自动化操作，从而达到节约生产成本，提高生产效率的目的。 论文主要做了如下几方面工作： 1）根据实际的生产工艺的要求，确定了分拣机器人的总体方案。分拣机器人系统主要由进料与定位单元、称重单元、容积调节装置、两自由度机械手单元、成组产品输出单元等组成。 2）完成了分拣机器人系统的设计，用Pro/E 工程软件建立分拣机器人系统各零部件的3D模型，并进行了虚拟装配，保证了设计的可靠性。 3）针对目前国内粉末冶金压机压制产品的生产方法，提出了一种压机容积实时控制的方法，研制了压机容积调节装置，实现了对压机容积的实时调节，提高了压机压制产品重量的稳定性。 4）对分拣机器人的控制系统进行了研究，设计并实现了基于PLC的分拣机器人控制系统。根据实际生产需要，提出了一种配重算法，用于对压机压制的产品进行自动分拣成组，提高成组产品的合格率和生产效率。 5）将分拣机器人系统应用于粉末冶金包装生产线，进行了实验和实际生产，并对实验结果和生产数据进行了分析。 实验和实际生产数据表明，分拣机器人系统方案可行，运行可靠，生产效率高，有效地提高了粉末冶金产品的合格率，降低了劳动生产成本，具有较高的实用价值和推广应用前景。