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本文密切结合我国高端装备制造中对大型构件现场加工的重大需求,系统研究了一种高性能五自由度混联加工机器人的构型创新、参数化建模与性能评价,以及基于综合性能驱动的设计理论与方法,并开展了与这些研究内容相关的实验验证工作。全文取得了以下创新性成果:(1)构型综合、优选与机构创新从分析平面运动链的共面约束入手,提出一种综合一类过约束1T2R(T——平动,R——转动)并联机构构型的新方法,具有可视性好、简单
云是悬浮在大气中的大量小水滴和冰晶微粒组成的可见聚合体,研究云的尺寸、形状和相态等微物理特性,对揭示云的发展过程和降水形成机制,以及人工影响天气等具有重要作用,但目前的探测方法不能同时满足云粒子的尺寸测量、相态判别、云中冰晶粒子形状识别的需求。干涉粒子成像技术IPI(Interferometric Particle Imaging),是一种基于粒子散射理论的测量技术,采用该技术已经实现球形液滴粒子
近年来,三维点云作为一种新兴的物体表征方式,因其简洁性以及强大的表达能力,开始被广泛应用在三维目标识别的研究领域中。然而,由于采集的原始三维点云数据易受扫描设备固有特性等因素影响,本身不可避免地会引入噪声。因此,很有必要对原始三维点云数据进行滤波操作从而为后续识别任务提供高质量的点云模型。另一方面,三维点云特征描述作为识别任务中另一个至关重要的步骤主要包括人工设计和深度学习特征两大类。目前人工设计
随着压缩感知模型和低秩矩阵模型在计算机视觉和机器学习等领域的广泛应用,低秩张量模型也得到了越来越多学者的关注。目前求解低秩张量模型常用的做法是把模型中的秩函数替换为张量核范数,由此原模型就转变为凸松弛模型。然而在很多情况下凸松弛模型与原模型之间存在很大差异,其计算结果在实际应用中难以达到精度要求。因此研究者们开始研究原模型的非凸松弛模型。但就目前研究来看,非凸松弛模型中的非凸函数会使其相关理论变得
由于单模光纤通信系统容量正逐渐逼近非线性香农极限,基于少模光纤的模分复用技术在最近几年得到深入的研究和发展。少模光放大器是模分复用技术落地的关键环节。本论文以少模掺铒光纤放大器、少模光纤拉曼放大器的理论模型为基础,研制增益均衡的少模光纤放大器。本论文的工作主要包含以下几个方面:1.为简化泵浦结构复杂性,消除简并泵浦模式角度依赖,通过设计两层铒离子掺杂结构的光纤,采用基模纤芯泵浦的方法,实现了C波段
随着数码相机、智能手机等数码设备的普及,用户可以随时随地拍摄各种感兴趣的场景。然而,在图像采集、传输、存储的过程中,存在多种因素导致图像质量降低,低质图像除了降低用户的视觉体验,也会影响后续的视觉算法的效果。因此,对这些低质量图像的增强将有助于人们更好的理解图像内容。图像增强可以作为图像分割、图像识别、纹理替换以及虚拟场景和真实场景之间的相似度评价等研究的前序处理。增强算法不仅需要提升图像的清晰度
太赫兹波在光谱检测与医学成像等领域具有重要应用价值。小型化高重频太赫兹源能够缩减仪器设备的体积和成本,方便操作,且具有高平均功率及高采样速率等优势,是目前太赫兹源研究的重要方向之一。非线性光学差频技术具有成本低、装置简单、调谐范围宽、无阈值和室温运转等特点,是实现小型化高重频太赫兹源的重要途径。本文围绕这一课题开展研究工作,主要工作内容和创新点如下:1、基于端面泵浦的内腔光学参量振荡器,以Nd:Y
低温烧结银焊膏,具有较高的熔点、热导率、电导率和可靠性,可以应用于耐高温芯片互连。镍作为一种在基板、底板以及印刷电路板等表面常见的金属镀层,镀层成本低,具有良好的耐腐蚀性。但是目前还没有关于烧结银在镍表面获得较高连接强度的报道,其原因是镍在烧结过程中容易氧化,镍的氧化物会阻碍银-镍界面金属键的形成,并且银-镍在固态下几乎完全不溶,银-镍相互扩散速率较低,形成较高强度的烧结银-镍互连接头比较困难。如
超宽带窄线宽线性调频连续光的产生与处理是高分辨力激光雷达系统中的核心技术。本论文针对能够用于长相干探测距离、高分辨力应用场景下的线性调频光信号的产生与处理进行了研究。基于单边带频率调制、循环移频、相干检测等微波光子学方法,创新性的使用循环扫频机制成功产生了频率调谐范围达到200GHz且瞬时线宽小于50k Hz的严格线性调频连续光信号并对其进行了测量分析。本论文对整个方案的所有模块技术,包括光信号线
随着微波光子学的发展,在激光腔外通过射频调制光载波频率,为实现光信号频率的精确控制提供了新的思路。腔外调制将种子光源与频率调制部分彼此分离,不改变种子光激光腔的结构,保证了种子光输出线宽、波长、功率等参数的稳定性,且方便更换种子光源进行系统升级;使用成熟稳定的射频信号调制光载波,保证了光源频率调谐的精确性和稳定性。本文研究了基于双平行马赫曾德调制器(Dual-parallel Mach-Zehnd