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腹腔镜机器人是腹腔镜技术与机器人技术相结合的产物,是现代机器人研究领域的一个重要分支。腹腔镜机器人集人工智能、智能控制、腹腔镜手术、信息处理、图像处理等专业技术于一体,跨计算机、自动控制、机械、电子、医学等多学科,成为当前医疗机器人发展的一个重要方向。能够代替持镜手的机器人持镜系统是腹腔镜机器人系统最早的研究对象。本课题的主要工作就是完成腹腔镜机器人持镜手臂物理样机的设计制作,为腹腔镜机器人整机的设计开发迈开阶段性的、重要的一步。文章通过查阅国内外大量的文献资料,在分析借鉴国