随着我国经济的迅速发展,电力的作用越来越明显。而在电力行业中,电力巡线成为制约电力行业发展的一大难题。由于无人机载吊舱具有体积小、质量轻、便于操作等优点,已逐渐被用于电力巡线中。吊舱在工作过程中能够隔离载体的振动,不断调整吊舱的姿态,从而保证CCD相机视轴的稳定,实现对目标的探测和跟踪。本文主要针对无人机载吊舱的控制方法进行了分析研究。本文首先概述了国内外小型无人机载吊舱的发展现状和对吊舱进行控制的控制方法的研究情况,总结出现有控制方法的优缺点。为论文的研究提供了依据,然后对结构为二轴三框架的吊舱进行了动力学分析。利用空间坐标变换理论和牛顿一欧拉动力学方程,建立吊舱的动力学方程和机电控制模型。将吊舱的机械参数和电机参数代入动力学方程便可得到控制系统的传递函数。其次,便是吊舱控制方法的选择。通过分析我们选用模糊PID控制方法对系统进行控制。利用Matlab软件提供的Simulink仿真模块对控制系统进行仿真分析。仿真结果表明该方法具有良的稳定性、反应快、超调小的优点,并具有良好的抗干扰能力和跟踪能力。最后,对控制系统的软硬件进行了设计。使用TI公司生产的TMS320F2801作为控制核心控制吊舱运动,并用实验进行了验证。