【摘 要】
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载人机动装置(或称为舱外机动装置)是一种帮助航天员进行舱外活动的机动装置,航天员自身质量特性的不确定性使的其姿态控制问题为非线性时变,并且带有不确定参数的系统控制问
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载人机动装置(或称为舱外机动装置)是一种帮助航天员进行舱外活动的机动装置,航天员自身质量特性的不确定性使的其姿态控制问题为非线性时变,并且带有不确定参数的系统控制问题.传统的控制理论难以处理该问题,因此我们采用模型参考自适应的控制方法.经研究表明,这种控制方法具有良好的跟踪特性和收敛性.为了更好的验证该方法对舱外机动装置这种非线性时变控制对象控制的可靠性和稳定性,为了更真实的模拟舱外机动装置的实际控制情况,在控制环境中,研究人在闭环回路中的作用和控制,在dSPACE平台上建立了人机闭环的半物理仿真系统,该系统是由许多模块组成的,其中包括由Simulink建立的角速度指令跟踪器模块,自适应控制指令跟踪器模块,运动学方程模块,目标姿态和初始姿态模块和姿态积分模块,由dSPACE中的ControlDesk建立的控制面板模块,由dSPACE中的接口板建立I/O接口模块,在这个系统上建立的人机闭环的实时仿真系统能较真实的模拟现实环境中,人对机动装置控制的全过程,在这个系统中人可以象宇航员一样通过操纵秆对机动装置的姿态进行实时控制,从控制面板上看到机动装置的当前姿态,从而得出比软件仿真更接近真实情况的仿真数据.
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