【摘 要】
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该文通过X-Y定位平台讲述了如何减小和消除摩擦的影响,设计高精度的运动控制器.对于基于模型的运动控制器,首先要建立系统的模型.该文首先从系统的物理特性出发,建立了系统的
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该文通过X-Y定位平台讲述了如何减小和消除摩擦的影响,设计高精度的运动控制器.对于基于模型的运动控制器,首先要建立系统的模型.该文首先从系统的物理特性出发,建立了系统的物理模型.对于摩擦这种复杂的物理现象,该文通过新型的刚毛模型建立了能准确描述多种物理现象的数学模型.由于PID控制方法的算法简单,操作方便,因而仍广泛应用于各种控制系统中,因此该文提出了基于PID的摩擦补偿控制器.这些是基于线性控制理论的模块化的控制方法.该文共提出了四种模糊控制的方法:一种是不等长模糊子集的模糊控制方法.该方法通过改变模糊子集的长度改善模糊控制器的静态性能.第二种是基于模糊的PID控制方法,即变增益的PID方法.它根据摩擦的大小调整PID控制器的增益,达到补偿非线性摩擦的目的.第三种是基于T-S模糊系统的控制器.它利用T-S模糊系统能作为万能逼近器的功能,用T-S模糊系统辨识出系统的模型,并用之于补偿非线性摩擦.
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