本文针对将立体视觉引入到焊接机器人对初始焊接位置的导引过程中这个问题进行了深入研究,首先建立了焊接机器人的手-眼立体视觉系统,采用一个摄像机在两个不同空间位置取像的方式,实现了对被焊工件的场景立体取像.并且针对工业现场中应用较多的普通工业机器人,建立了基于网络的通讯方式,实现了主控计算机可以实时的监测与控制焊接机器人的姿态与动作的功能,为焊接机器人的视觉导引研究奠定了必要的硬件基础.在搜索焊缝端点位置时,本文设计了基于动态变区域模板匹配方式的搜索方法,并对焊缝端点区域再次进行图像分割处理,大大减少了后续图像处理的工作量,并且降低了场景中的图像干扰因素对于识别结果的干扰,比传统的全局图像处理具有更强的鲁棒性.在对图像特征提取过程中,根据焊缝端点附近区域图像的特征,结合焊缝图像的特点,开发了一套适用于焊缝端点小区域图像处理的算法,其中包括中值滤波技术、LoG算法边缘检测技术、基于类间距离的自动化阈值分割技术以及骨架细化技术等,并编制了完整的图像处理软件.通过试验对设计的图像处理算法及立体匹配算法进行了验证,实现了对空间目标点的空间定位,并且对焊接机器人进行了初始焊接位置的导引试验,对整个系统进行了验证.