并联机构应用广泛，运动学分析方法成熟，变胞机构和过约束机构运动学分析方法较少，因此本课题将空间八杆变胞机构和Schatz六杆机构作为并联机构，基于并联原理对3-US并联机构，空间八杆变胞机构和Schatz六杆机构进行运动学分析。(1)应用旋量理论对一种3-US并联机构进行了运动学分析。首先对该并联机构进行了位置分析，根据机构的几何约束条件，将机构的位置分析转化为对三个非线性几何约束方程的求解，运用数值计算方法对方程进行了求解。然后应用旋量理论建立了该机构的正速度逆解方程，并通过实例说明了这种方法的应用。最后应用ADAMS软件对3-US并联机构进行仿真，并与本章方法计算结果对比，验证了本章方法的精确性。(2)基于并联原理对空间八杆变胞机构进行了运动学分析。首先分析了该变胞机构的构型变化。然后采用坐标转换矩阵法建立了八杆机构的闭式位移解，对该机构源构态和各个子构态进行位置分析，并运用数值计算方法对方程进行了求解。然后应用旋量理论建立了该机构的正速度逆解方程，并通过实例说明了这种方法的应用。最后应用ADAMS软件对八杆变胞机构源构态进行仿真，并与本章方法计算结果对比，验证了本章方法的精确性。(3)基于并联原理对Schatz连杆机构进行了运动学分析。首先对该机构进行位置分析，根据机构的几何约束条件，将机构的位置分析转化为对三个非线性几何约束方程的求解，运用数值计算方法对方程进行了求解。然后应用旋量理论建立了该机构的正速度逆解方程，并通过实例说明了这种方法的应用。动平台中点P的速度还可通过位置曲线求导得到，同样，加速度和角加速度可以通过速度和角速度曲线的曲率估算出来。由此可验证本章方法的正确性。