【摘 要】
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在移动机器人技术发展的今天,自动驾驶已经成为其核心技术。而自动驾驶机器人的先决条件是同时定位和地图构建。移动机器人需要利用各种传感器对周围环境进行感知,从而在所在区域中获取自身位置和环境信息,以便建立地图,并在次基础上进行路径规划,从而达到自动驾驶的目的。本文以超宽带（UWB）定位和激光雷达为基础,建立同时定位与地图构建系统。该系统较已有的SLAM系统,虽然增加了硬件成本,但定位和建图精度等得到了
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在移动机器人技术发展的今天,自动驾驶已经成为其核心技术。而自动驾驶机器人的先决条件是同时定位和地图构建。移动机器人需要利用各种传感器对周围环境进行感知,从而在所在区域中获取自身位置和环境信息,以便建立地图,并在次基础上进行路径规划,从而达到自动驾驶的目的。本文以超宽带（UWB）定位和激光雷达为基础,建立同时定位与地图构建系统。该系统较已有的SLAM系统,虽然增加了硬件成本,但定位和建图精度等得到了提高,适用于室内高精度电子地图的建立。主要工作研究内容如下:（1）针对非线性系统的同时定位与地图构建问题,将整个SLAM过程分为定位和建图两部分,两部分分别采用PF滤波算法和CKF滤波算法估计目标位姿和路标点位置。（2）构建电子地图的过程中,利用泰勒级数展开对定位产生的误差进行补偿,提高了建图精度。（3）本文将所提出的算法应用于基于激光雷达和超宽带系统,建立栅格地图,与真实场景进行对比分析。
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