众所周知,许多实际工程系统中都存在未建模动态、时滞、未知控制增益等现象,这些现象成为导致被控系统不稳定的一个重要因素。随着科技发展的脚步迈的越来越快,许多工业领域对控制系统的控制品质要求的越来越高,它们不只是要求被控系统是稳定的,还希望被控系统能够具有一定的鲁棒性,这使被控系统的理论研究更有实际意义。所以,近年来控制领域在研究系统稳定性的基础上逐渐加强对非线性系统的鲁棒控制的探索。本文以模糊自适应反步递推（Backstepping）设计为基础,以系统状态不可测的情况为前提条件,研究几类控制增益是未知非线性函数的严格反馈非线性系统的输出反馈鲁棒控制设计问题,并且给出了系统的稳定性与收敛性的分析证明。主要内容如下:（1）对于带有未知状态时滞的非线性严格反馈系统,当假设系统的状态不完全可测时,通过Lyapunov-krasovskii泛函解决未知状态时滞问题,系统中的未知的非线性动态将用模糊逻辑系统逼近,通过建立状态观测器解决系统状态无法测得的问题,在Backstepping设计思想的启发下,设计出一种模糊自适应输出反馈控制设计方案,并且给出了被控系统在Lyapunov函数意义下的稳定性证明。最后,通过数值仿真结果来验证所设计的控制方法是有效的。（2）对于一类状态不可测的严格反馈非线性系统,当假设系统中的控制增益均为未知的非线性函数时,通过建立状态观测器解决系统状态无法测得的问题,然后用模糊逻辑系统对未知非线性动态进行辨识。此外,传统Backstepping控制方法固有的“计算膨胀”问题也通过引入动态面控制技术被解决,并提出一种模糊自适应动态面控制设计方案,并给出稳定性证明。所设计的控制方法避免对虚拟控制器进行重复微分,降低了系统计算的复杂度,减少计算时间。最后,通过仿真得出的结果可以验证该方法的有效性。（3）对于一类带有未建模的动态非线性系统,在系统的状态不完全可测的情况下,采用动态信号的方法处理未建模动态的扰动,根据有界控制的设计思想构造对数Lyapunov函数,通过构造对数Lyapunov函数并结合投影算子技术,确保所设计的控制器是有界的。根据Backstepping控制设计技术,给出模糊自适应输出反馈控制设计方案和稳定性证明。最后,通过仿真得出的结果可以验证该方法的有效性。（4）研究一类带有未知控制增益函数的多输入多输出非线性严格反馈系统的模糊自适应输出反馈控制问题,当假设系统中状态不完全可测时,通过建立状态观测器解决系统状态无法测得的问题,然后用模糊逻辑系统对未知非线性动态进行辨识。基于Backstepping控制技术,设计了一种模糊自适应输出反馈控制算法并给出稳定性分析。最后,通过仿真得出的结果可以验证该方法的有效性。（5）对于一类严格反馈不确定非线性切换系统,在系统的状态不完全可测的情况下,进一步考虑输入饱和的控制问题。通过利用中值定理将输入的饱和函数转化为有界的函数,从而有效的解决了饱和输入问题。此外,为了解决传统的Backstepping控制方法固有“计算膨胀”问题,采用命令滤波器不仅克服对虚拟控制器重复微分,还考虑了滤波器的滤波误差,引入误差补偿信号抑制滤波误差。在模糊控制和Backstepping控制的框架下,给出了一种模糊自适应输出反馈控制设计方法和稳定性证明。最后,通过仿真得出的结果可以验证该方法的有效性。