随着机器人技术的不断发展,其应用越来越广泛。尤其是直角坐标机器人,其结构简单、易于控制并且运动精度高,在自动化装配生产线上得到了广泛的应用。本文正是对某工业集团的中大口径炮弹生产线上所使用的直角坐标机器人进行研究分析,对直角坐标机器人的性能有了深入的了解,并通过对生产线上直角坐标机器人的排布的分析,对装配生产线的布局规划有了新的认识。首先,根据生产线上的实际需要,对直角坐标机器人进行布置方案的选择,并对其各个组成部分所用单元的优缺点进行比较,得到了适合该生产线的机器人结构。其次,对直角坐标机器人的自身性能进行分析,包括静力学分析、精度分析以及最优轨迹规划。利用ANSYS软件完成直角坐标机器人的静力学分析,并对其关键部件Y轴横梁进行刚度验证。使用蒙特卡罗法并借助于MATLAB软件完成了对直角坐标机器人的精度分配。以遗传算法为理论基础,结合MATLAB和ADAMS软件,完成了对直角坐标机器人的最优时间轨迹规划。最后,基于多色集合理论确定了整弹的装配工序,并对多台直角坐标机器人的合理排布进行了布局。通过上述对直角坐标机器人理论上的分析,结合实际中该炮弹生产线的顺利建成,表明了将直角坐标机器人应用于自动化生产装配线的可行性以及其布局的合理性。