优秀的环境适应性使得仿人机器人能代替人类在各种高危、复杂的环境中作业，提高作业效率，降低事故发生率。因此，对于这种独特行走模式，即双足行走模式的研究不断引起近年来相关研究领域的关注。　　在这篇文章中，本文的研究对象是GP2013小型仿人机器人样机，在借鉴相关资料的基础上对其本体结构以及自由度进行分析，并借助D-H坐标系，通过齐次变换理论对其双足行走进行运动学建模，然后根据ZMP稳定性判据条件，通过三次样条插值法对机器人足部、髋部关节轨迹进行规划，并基于逆运动学相关理论对GP2013仿人机器人的其他关节角进行规划。通过SolidWorks软件Motion运动仿真模块对机器人步态规划进行仿真，以机器人田径跑步为实验环境，用matlab软件Curve Fitting Toolbox模块分析计算仿真结果，并实现机器人离线编程调试。最后通过六维力/力矩测力平台，实时获得地面的反力，验证期望的ZMP与实际CoP一致性，实现小型仿人机器人稳定行走。