Delta并联机器人以其定位精度高、承载能力强、运行速度快等优点,被广泛应用于食品、电子、医药等流水包装线上,以完成分拣、搬运等工作。然而,在Delta机器人分拣作业时,对其运动轨迹规划的好坏直接影响着机器人的运动效率、运动精度和运动平稳性。针对Delta并联机器人分拣作业时,在关节坐标空间与直角坐标空间中运动曲线不平滑问题,对其运动规律、运动轨迹及控制问题进行研究分析。本文首先对Delta并联机器人的机械结构进行分析。建立了Delta并联机器人正逆解运动学表达式,并编程验证运动学表达式的正确性。根据正向运动学表达式,分析了机器人的工作空间,速度模型和加速度模型。其次,为研究Delta并联机器人的运动轨迹和控制算法,搭建了基于Sim Mechanics的Delta并联机器运动学仿真系统和控制仿真系统。并通过圆形轨迹验证机器人运动学仿真系统的正确性与可靠性;通过控制仿真系统,对Delta并联机器人进行控制算法分析。再次,为使Delta并联机器人具有较好的运动效率和运动平稳性,对机器人的运动规律和运动轨迹进行研究。在常规运动规律的基础上,提出了正(余)弦与多项式相复合的运动规律和叠加摆线运动规律,并与其它的运动规律进行对比分析。此外,运用合成轨迹规划的方法,设计了不同运动规律下的运动合成轨迹,并与常规门型轨迹及其它合成轨迹进行对比分析。最后,为验证Delta并联机器人运动效果,搭建基于Turbo PMAC Clipper运动控制器的Delta并联机器人实验平台。然后编写PID控制算法、基于PVT模式的运动程序,实现Delta并联机器人的运动控制,完成了对理论分析的验证。仿真和实验结果表明,在归一化后,叠加摆线运动规律的速度峰值最低,且具有较高的加减速运动效率;而合成轨迹规划方法能有效降低机器人末端运动速度,使机器人的运动状态更加平稳。