随着石油天然气及石油化工工业的发展，管道建设处于发展高峰期。在管道施工中，焊缝的准确定位是管道焊缝质量检测的前提和保证，其中涉及的焊缝识别技术得到了广泛的关注和研究。依靠人工识别焊缝的传统石油管道焊缝检测技术由于效率低下已无法满足管道建设工业的要求。 随着DSP处理能力的不断增强及图像处理算法的日臻完善，开发基于图像处理技术及嵌入式系统平台的焊缝跟踪计算机视觉系统已成为可能。为提高管道焊缝检测机器人施工过程中的自动化程度和自控能力，本文提出一种基于DM642IPP硬件平台、应用于管道焊缝检测机器人的计算机视觉系统，能对焊缝进行自动跟踪识别。 文中针对焊缝图像特征设计了一套完整的焊缝跟踪算法，通过基于PC机的大量实验验证该算法的可行性和精准性；在CCS2.2上开发了基于DSP/BIOS实时操作系统和DM642IPP硬件平台的软件框架，并成功将PC机上的图像处理算法移植到该软件框架中；深入探索了代码优化方法，对程序进行了基于C语言的优化，软件测试结果表明优化后算法执行效率得到明显提高。最后经在实验室和胜利油田油建公司实验验证，该算法流程简单，识别精度高，运用此算法后系统能实现对焊缝实时跟踪。