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本文研究了并联机器人的研究现状及其应用,分析了并联机器人的优缺点,最终确定并联振动台整体机构采用二自由度并联机构。并对并联振动台系统机构进行了运动学分析,得出了机构运动学正反解,一方面用以确定机构输入量,另一方面用以分析机构工作空间。然后利用具有强大数值计算功能和图形图像功能的MATLAB对机构进行了一系列的结构参数优化设计。通过求解不同工作空间最终确定了机构各部件具体尺寸。同时经过机构受力分析确定了所需电机输入扭矩,选择了合适的电机。最后根据系统要求制定了系统控制方案,设计出了上位机软件和配套的控