四轮独立驱动电动汽车是一种新型电动汽车,利用四个独立控制的电机驱动四个车轮,容易实现汽车驱动力控制及底盘电子化、主动化。研究四轮独立驱动电动汽车不同驱动力分配模式下稳态转向特性,为实现转向工况的稳定性控制奠定重要的基础。针对研制的四轮独立驱动电动样车,进行了基础测试,进行了系统辩识,得到了控制驱动力的飞升曲线及控制模型。建立四轮独立驱动电动汽车稳态转向工况动力学理论模型,利用运动学关系得到后轮侧偏角,进而求解出各车轮的纵向力和侧向力,初步分析了驱动力分配对四个车轮运转状态的影响。分别按等转矩、等功率两种四轮驱动力分配模式,对电动样车进行了不同车速不同转角下的稳态转向试验,采用坐标网格法测绘了样车的行驶轨迹,得到了四轮转弯半径及整车转弯半径的变化情况;分析了转弯试验中,四轮驱动电机电流的变化趋势及其对车轮滚动速度的影响;推导了转弯滑动率的计算公式,得到不同试验条件下的各车轮滑动率与转弯半径、转速的关系,并分析了转角及车速对滑动率的影响规律。运用ADAMS软件建立了四轮独立驱动电动样车的仿真模型,针对等转矩控制模式的稳态转向工况进行仿真,得到了不同车速下各车轮转弯半径、速度、滑动率的变化情况,仿真结果与试验结果基本吻合;仿真中得到的各车轮受力情况与理论计算值基本吻合。