相对于耦合并联机构，解耦并联机构输入与输出运动变量之间存在一一对应关系，将更有可能、在更大程度上实现机构性能的提高。随着一系列解耦机构的出现，作为实现机构优选基础的合理性能指标评价值得研究。而对机构动态特性的分析及混沌现象的辨识，又是解耦并联机构适应高速、高可靠性等要求进而在工程领域得以应用的前提。本文即针对所提出的两种典型的解耦并联机构，开展其运动学分析与混沌现象辨识研究，主要研究内容如下：调研解耦并联机构研究现状及发展趋势，以RU-RPR和PU-RCRR-CRRR解耦并联机构为研究对象，建立两个机构的运动学方程，给出机构位置正反解，并对速度和奇异特性进行分析。基于现有一般并联机构运动传递性能指标，系统分析了RU-RPR、PU-RCRR-CRRR、3-CPR、3-CUR并联机构的雅克比矩阵结构和基于雅克比矩阵的性能评价指标，对采用何种性能指标对解耦并联机构予以评价的问题进行初步探讨。针对机构运行过程中不可避免的运动副间隙的问题，基于ADAMS动力学仿真软件，建立含间隙RU-RPR机构的虚拟样机模型，对含间隙解耦并联机构进行动力学仿真，分析了间隙对机构位移、速度、加速度以及运动副接触力的影响，并揭示了不同运动副间隙和不同驱动速度时机构动力学性能的差异。将机构学和混沌理论相结合，利用拉格朗日方程建立含间隙RU-RPR机构的动力学微分方程，并借助Poincare截面映射法研究解耦并联机构动力学行为的混沌现象，分析机构运动副间隙的大小对混沌的影响。