随着电子技术的高速发展,机器人技术已经得到广泛的应用。相比单移动机器人的功能单一,多移动机器人以其完善的智能化和高度的自适应能力,在许多的场合具有重要的应用,例如移动体的合作搬运、未知环境的协同搜索、飞行器的编队控制等。多移动机器人队形控制研究作为多移动机器人协调控制中最基本的环节,具有重要的理论和实际意义。然而,如何建立多移动机器人模型、保持队形的稳定,如何增强运动的抗扰能力一直是多移动机器人编队控制的难点所在。本文针对多移动机器人编队系统,基于多传感器融合技术,分别研究了模糊PI控制方法和自抗扰控制方法。本文主要工作如下:1.本文设计了两轮差速轮式移动机器人运动平台,其中硬件系统包括控制器、电机、电机驱动器、电源、传感器等,软件系统包括下位机驱动程序,上位机控制显示程序。最后,基于该平台建立了移动机器人运动学模型。2.针对两台移动机器人队形控制问题,设计了一种基于多传感器信息融合和模糊PI控制器的跟随控制系统。首先,为提高机器人的定位精度,采用卡尔曼滤波算法对激光数据和里程计数据进行融合,以更加精确的获得移动机器人的位置信息,并建立队形误差模型。进而设计了模糊PI控制器,实现两台移动机器人队形的稳定控制。最后,在所设计的平台开展了实验研究并验证了所提方法的有效性。3.针对多移动机器人队形控制问题,设计了一种基于自抗扰控制器的编队控制系统。首先,在领航控制模型的基础上建立队形控制误差模型。为了提高队形控制系统的抗干扰能力,进而引入了自抗扰控制技术,完成扩张状态观测器以及控制规律的设计。最后,在所设计的平台开展了实验研究并验证了所提方法的鲁棒性。