针对水下自动航行器推进系统的减速机构具备特殊的功能需求,以及重量、体积、噪声和温升等性能方面的严格要求,开展了同轴对转传动方案的研究,获得了适合于特殊工况需求的传动方案。基于对传动系统的啮合参数和几何参数设计的基础上,开展了减速器的结构设计与关键零件的有限元分析,为减速器的样机制造提供了参考依据。本论文的主要研究工作及结论如下:①在对诸多传动方案进行分析比较的基础上,采用了以定轴轮系和差动轮系构成的复合轮系传动方案来实现单输入双输出、同轴对转和减速增扭等功能。②基于差动轮系功率流向特征,分析了复合轮系的功率流向规律,由此确定出传动系统不存在循环功率的条件。根据功率流向特征,建立了定轴轮系和差动轮系的功率流之间的比例分配关系模型。③设计了减速器的啮合参数和几何参数,校核了各齿轮副的接触/弯曲疲劳强度,达到了设计要求。④采用有限元分析方法,分析了减速机构的关键零件输出行星架和内齿圈的应力和变形情况。并基于强度理论,表明主要零件在设计上是可靠的。⑤基于水下自动航行器对噪声的严格要求,在设计制造等方面提出了适当措施。