本文以课题组自主研发的混联式虚拟轴自由曲面研抛机床为应用平台,在系统阐述数控系统运动控制技术基础上,以松下公司Minas A4系列交流伺服系统为控制对象,通过对各种运动控制系统进行比较和分析,开发了基于DSP TMS320F2812的数控机床嵌入式多轴运动控制器。重点对与运动控制器相关的硬件及伺服运动控制算法进行了较深入的研究。通过对文中提出的三种运动控制器总体实现方案的比较,综合各方面因素及现有条件后选定了DSP+PCI的硬件实现形式,并依据所选方案对运动控制器的各部分进行了具体的实现分析。在系统伺服控制算法方面,首先进行了传统的PID控制策略分析,针对传统PID控制策略的不足,提出了模糊自适应PID控制。通过对传统PID控制和模糊自适应PID控制算法仿真结果的比较和分析,表明使用模糊PID控制方法使得系统的动静态特性得到了提高。课题的研究工作得到了吉林省科技发展计划重点项目《仿人高效研抛自由曲面专用机床嵌入式控制系统的研究》(编号:20040325)的资助。