十年来,多智能体系统的协作控制由于其在无人驾驶飞行器、编队控制、智能化高速公路系统以及其他领域的广泛应用,吸引了广大学者的研究兴趣.一致性问题是协作控制的一个基本问题,主要研究如何基于多智能体系统中个体之间有限的信息交换来设计算法,使得所有智能体的状态达到某同一状态.近年来,群一致性问题作为一致性延伸出来的一个新兴子课题,受到了越来越多学者的关注.群一致性是指多智能体系统中的个体基于物理特性或任务分配的差异分成不同的群,最终每个群都渐近地达到各自的一致性状态,并且不同群的一致性状态允许不同.本文分别从固定拓扑和切换拓扑两个方面研究了二阶多智能体系统的群一致性问题.主要结论和贡献如下:1.研究了固定拓扑下带有时延的二阶多智能体系统的群一致性问题,分别利用Lyapunov第一方法和Hopf分支理论得到了系统达到群一致的充分条件和充要条件,并且给出相应的时延上界值.最后,通过数值仿真验证了理论的有效性.2.研究了平均停留时间切换下二阶多智能体系统的群一致性问题.首先,通过位置状态转化方法将多智能体系统的群一致问题转化为相应系统的稳定性问题;其次,利用Lyapunov第二方法,分别得到了连续和离散时间下系统达到群一致的充分条件.最后,通过实例验证了理论分析的正确性.