日益严重的环境污染、能源危机促进了新能源汽车的快速发展,其中近乎于“零污染”的电动汽车更是汽车行业的研发重点。电动汽车巡航里程短和电池容量衰减限制了消费者的购买欲望,镁合金等轻型材料和轮毂电机的使用能够有效降低整车质量,在电池技术缓慢发展的背景下有助于提高电动汽车的续航里程。但轻质车辆受载客质量的影响较大,安全可靠的电子差速控制系统有助于提高车辆的操控性、运行稳定性。为设计适用于轻质车辆的电子控制系统,本文做了如下工作:首先对车辆动力学进行研究,分析质心位置与轮胎垂直载荷的关系,以及车辆的纵向、侧向运动引起的垂直载荷变化。根据轮胎的载荷变化建立了十一自由度车辆模型,并对轮胎模型进行分析,采用魔术公式计算轮胎的纵向力、侧向力。利用阿克曼转向模型分析车辆转向时各轮的转速关系,根据简化二自由度计算横摆角速度和质心侧偏角的理论值。其次根据车辆质心侧偏角和横摆角速度与轮胎垂直载荷、轮速、和前轮转角间的非线性映射关系,采用BP神经网络算法对车辆运动中质心侧偏角和横摆角速度进行预测。通过Car Sim软件中双移线路况下的加速实验获取实验数据,经过算法的训练对部分数据进行预测,预测值基本实现了对实验数据的拟合。然后通过电机的特性比较,选择采用外转子永磁同步电机的轮毂电机。根据车辆转向时的速度变化,设计了固定时间超螺旋矢量控制的电机调速策略,在Simulink中搭建了电机调速模型进行电机调速实验,实验结果减少了轮毂电机的超调量,提高了轮毂电机控制的鲁棒性。最后,设计了双层电子差速控制器。第一层由轮毂电机按阿克曼比例系数实现目标速度的跟随,第二层根据质心侧偏角、横摆角速度的实际值和理论值之差计算附件横摆力矩,并按垂直载荷比例系数分配。建立Car Sim和Simulink的联合仿真实验,实现了中高速下质心侧偏角、横摆角速度对理论值的跟随,并始终保持在其稳定范围内。