机器人已经日趋走进人类生活，但是这些机器人作业方式单一、缺乏变化。随着社会的不断发展，新的任务和新的需求对机器人的性能提出了更高的要求。在35亿年的进化过程中，生物体发展了灵巧的运动机构和机敏的运动模式，这成为机器人发展取之不尽的知识源泉。仿生步行机器人就是在这样一种形式下发展起来的。仿生步行机器人模拟足类生物的运动方式，使机器人从传统结构环境的定点作业中走出来，向未来发展中的非结构化环境发展，完成人类未知或者已知而不能达到的探测、检查与作业。仿生步行机器人研究已经成为机器人学中一个引人注目的领域。　　 论文设计了具有六条单自由度、结合轮式和腿式结构特点的柔顺足的机器人，实现了机器人结构仿生；按照仿生控制体系的物理模型，设计了具备仿生控制特征的步行机器人控制系统方案，在此基础上，明确了采用DSP作为核心控制器进行控制实现层系统设计的任务；通过建立机器人坐标系，对机器人静态稳定性进行描述，并确立了机器人直线行走步态；根据仿生步行机器人机械结构和运动控制的要求，进行仿生步行机器人DSP控制系统设计，完成了控制系统总体设计，对系统硬件构建和软件设计作了详细介绍；完成仿生步行机器人的安装；最后对机器人进行实验，检验系统和行走步态的可行性。