自动引导车(AGV)可以根据上位机指令完成直行、转向、停机等作业目标。传统AGV传动方式多采用减速机将电机的动力传导给车轮,存在机械结构复杂、传动效率低等不足;运行方式单一,只能直行或转向,存在无法平移、侧移、原地转向的不足;控制方式多采用PID控制,在实际运用中存在响应速度慢,运行不平稳等缺点。针对这些不足本文设计了一款以轮毂电机为动力,基于MFAC(无模型自适应)-模糊PI复合控制算法的全方位移动AGV机器人,通过驱动轮组独立转向机构,可实现AGV的平移、侧移、原地转向等运动方式,具有机动性高、传动效率高、运行稳定的优点。首先,本文结合工业现场的实际需求,为了简化车体结构,提高传动效率,驱动电机选定为轮毂电机驱动,转向方式为双轮差速转向。同时为适应工业生产的需要,设计了驱动轮组独立转向机构。借助此机构可实现AGV机器人的全方位平移,该功能在组装生产、物流搬运等领域有着很大的实用价值。通过对差速转向与平移的运动学分析,建立了AGV的数学模型。其次,基于对数学模型的分析,设计了针对该AGV的MFAC控制算法与模糊PI控制算法。通过Simulink仿真平台搭建了两种控制器的仿真模型,仿真结果表明MFAC算法响应速度快,抗扰动能力强,模糊PI算法控制精度高。以此为基础提出了兼具两种算法优点的基于阈值切换的MFAC-模糊PI复合控制算法。最终,设计了一款以STM32单片机作为主控制器的AGV。采用基于阈值切换的MFAC-模糊PI复合控制算法对机器人的航向、速度进行控制。在保证控制精度的前提下提高了机器人系统的响应速度与鲁棒性。通过一系列对比实验,得出结论:相比于只采用MFAC控制算法或模糊PI控制算法的AGV,采用基于阈值切换的MFAC-模糊PI复合控制算法的AGV在保证较短的调节时间的基础上具有较高的控制精度与鲁棒性。