机器人足球比赛作为研究多智能体对抗的载体，近年来在国际上迅速兴起。而决策技术在机器人足球比赛系统中起到关键作用，成为研究的热点之一。　　 在分析、比较相关的最新研究成果的基础上，以仿真机器人比赛为平台，以智能决策系统为对象，以决策结构的构建为前提，以贝叶斯网络和条件事件代数为理论依据，进行机器人足球比赛智能决策系统研制。其主要研究内容如下。　　 重点分析了基于机器人足球的智能决策系统的理论模型，针对该模型的特点，给出了适应于机器人足球应用的智能决策系统的三层结构，分别为态势评估模块、智能决策模块、动作执行模块。　　 在态势评估模块中，运用贝叶斯网络良好的知识框架来表达事件之间的相互关系，结合条件事件代数进行逻辑推理，提出一种新的整体态势评估方法，以解决概率和逻辑的不相容问题。　　 以机器人足球仿真平台中的智能裁判系统为典型实例，完成了包括态势评估分析、裁判判罚、动作执行等内容在内的智能决策系统设计与实现，弥补了目前应用中足球仿真平台自动裁判的缺陷。　　 实验与比赛结果表明，与基于位置的自动裁判相比较，该智能决策系统具有明显的智能性、自适应性、实时性和可靠性。