工业中使用了大量取放操作机器人，而并联机器人的结构使得这类机器人普遍具有高刚度、高速、高加速度的性能，非常适合用于包装行业的取放操作。而现有机器人的控制，基本上都是采用运动学的方式控制机器人，不考虑负载的变化，而是在一定负载条件下调试好程序，然后就让机器人一直运行该程序。本文选取了Delta并联机器人作为对象，研究机器人在负载出现大范围变化，继续使用原有计算力矩控制方法时产生的问题。主要问题为跟踪误差会变大，影响机器人运动性能。因为自适应控制可以实时更新系统的一些参数，本文根据自适应控制的特点，把机器人的负载作为需要更新的参数进行更新，提出了使用自适应的方法解决。首先，本文参考其他文献，建立了机器人的运动学和动力学模型，为后续章节利用机器人模型进行仿真或实验做准备。然后，本文引述了计算力矩控制的理论并在Simulink中仿真Delta机器人的计算力矩控制算法，得出一些参考数据。仿真结束后，本文还在Delta机器人上对计算力矩控制算法进行了实验，实验结果表明当负载变化而控制程序不随之变动时，机器人运动的跟随误差会变大，当负载达到2kg时，负载的峰值会增大到无负载时的4倍。最后，本文给出了自适应控制理论及Delta机器人的自适应控制方程，并对自适应控制进行了仿真。仿真结果表明自适应控制的性能比计算力矩控制的性能更好。仿真完成后，本文把自适应控制的算法在机器人上进行了实现并实验，经过深入研究自适应控制。通过仿真和实验得出自适应控制可用于解决该问题的结论。