油田修井机、作业井架、泥浆泵、柴油机等是保障油田正常施工作业的关键设备,然而由于油田的特定环境,这些设备终年在野外条件下工作,长期经受风吹日晒和油垢、泥浆等污染和腐蚀,由于没有适用的清洗装备,给设备检测和维修带来极大的困难。目前国内水射流清洗领域[1,2,3]绝大多数是手工操作或半机械化清洗操作,因此,该课题的研究,以油田轮式修井机、作业井架以及柴油机组、泥浆泵等大型物件设备表面的油垢和浮锈为清洗对象,研究应用模糊控制技术[4,5],控制高压水射流的喷射速度;研究设计多功能门式行走机架;研制智能液压控制系统控制多指机械手的“行为”,使其方便、快捷的操作各种喷射工具,实现人性化智能清洗。从而制造出一套具有同行业领先水平的油田作业设备清洗装备,实现油田作业设备的自动清洗,设备表面油污的清除率可达到95%以上。在研制过程中突出理论研究和设计。一是自动行走门式机架的设计,实现了清洗作业中的门式机架自动双向行走,实现快速和慢速之间的自动切换。二是清洗喷射头的运动轨迹的控制研究成功,实现了控制水射流喷射轨迹和射流靶距的目的,保证了设备清洗效果。三是远程压力调控系统的研制。利用成熟技术的嫁接,实现高压水发生设备压力调节由手动到远程自动调节质的飞跃。选择适合的电动装置,设计专用的调压溢流阀,采用机电一体化的控制技术、传感技术,实现高压水射流清洗机压力的远程控制。